Ein Kumpel hatte das Problem beim Golf IV 4motion auch. Kein Allrad. Mechanisch schien, zumindest rein äußerlich , alles i.O. .
Versuche via Diagnose mit dem Steuerteil zu kommunizieren scheiterten. Wir haben damals vermutet, das Steuerteil bzw. die Verbindung dazu wäre defekt. Zumal uns das von einem weiteren 4motion-Fahrer bestätigt wurde. Wäre wohl öfter das Problem was durch Korrosion auftritt an Steckverbindungen, ect...
Und wir konnten damals die Wellen auch hin und her drehen ohne damit was passiert.
Ich muß allerdings dazu sagen, damit diese Theorie nie bewiesen werden konnte. Das Auto starb damals einen anderen Tod und wanderte anschließend in die Presse.
Vielleicht ist es für dich ein Ansatzpunkt zur Fehlersuche. Bei einem mechanischen Defekt würde ich annehmen, zumindest ungewöhnliche Geräusche oder so, beim Drehen wahr zu nehmen.